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空间站机器人智能维护系统设计

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

系统总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1系统目标与需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

感知与诊断模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

决策与规划模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1维护任务规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2路径规