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基于深度学习的机械臂抓取检测方法研究.pdf

基于深度学习的机械臂抓取检测方法研究.pdf

    摘要

    机械臂的自动抓取是降低生产成本和提高生产效率的重要手段。在这一过

    程中，确定物体的抓取位姿是机械臂抓取任务的核心环节。然而，当前大多数

    抓取位姿检测方法主要针对结构化环境，通常需要已知物体的模型、接触信息

    等先验知识，还需要预先定义机械臂的任务和工作流程，限制了机械臂的灵活

    性，难以应对未知的变化或新的任务。此外，现有针对未知物体的抓取方法主

    要基于2D图像或2.5D深度图像数据，这些方法将目标物体视为平面上的二维

    对象，缺乏对目标物体的三维几何信息的考虑，只能通过定向矩形框进行平面

    抓

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