组装机器人系列编程：Staubli TS80_15.力控制与触觉传感器.docx

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15.力控制与触觉传感器

15.1力控制的基本概念

力控制是一种控制技术，用于精确控制机器人在接触物体时的力。在家具制造行业中，力控制对于组装任务至关重要，因为它可以确保机器人在进行精密操作时不会损坏工件或工具。力控制通常涉及测量和调整机器人的力和力矩，以实现与环境的柔性和安全交互。

15.2StaubliTS80力控制的实现方法

StaubliTS80机器人支持多种力控制方法，包括力矩传感器、力传感器和基于模型的力控制。以下是这些方法的详细说明：

15.2.1力矩传感器

力矩传感器安装在机器人的关节上，可以测量每个关节的扭矩。通过这些数