组装机器人系列编程：Staubli TS80_6.基本运动控制.docx

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6.基本运动控制

在家具制造行业中，StaubliTS80机器人因其高精度和灵活性而被广泛应用于各种组装任务。本节将详细介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制，包括点到点运动（PTP）、连续路径运动（CP）、关节运动（JointMove）和直线运动（LinearMove）。

6.1点到点运动（PTP）

点到点运动（PTP,Point-to-Point）是指机器人从一个点快速移动到另一个点，通常用于定位任务。在这种运动模式下，机器人会以最短的时间和最短的路径到达目标位置，但路径的具体形状不受控制。

6.1.1PTP运动的编程实现

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