组装机器人系列编程：Staubli TS80_7.路径规划与轨迹控制.docx

PAGE1

PAGE1

7.路径规划与轨迹控制

7.1路径规划的基本概念

路径规划是指确定机器人从起始点到目标点的运动路径。在家具制造行业中，路径规划对于提高生产效率和产品质量至关重要。路径规划不仅需要考虑机器人的运动范围和速度，还需要确保路径的平滑性和安全性。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划关注从起始点到目标点的整体路径，而局部路径规划则关注路径中的具体细节和优化。

7.2全局路径规划

全局路径规划通常在机器人的工作环境中进行，目的是确定从起始点到目标点的最优路径。在StaubliTS80机器人中，全局路径规划可以通过以下步骤实现：

定义工作环