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基于STM32的SCARA机器人控制电路：设计、实现与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球制造业加速向智能化、自动化转型的大背景下，工业自动化程度的提升成为各行业追求高效生产、提高产品质量和增强市场竞争力的关键手段。工业机器人作为工业自动化的核心装备，其应用范围和深度不断拓展。SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，即选择性柔顺装配机器人臂，凭借其独特的结构和性能优势，在工业自动化领域中占据了重要地位。

SCARA机器人主要由底座、腰部、臂部、腕部和末端执行器等部分构成，其运动原理基于椭圆齿轮和曲柄滑块机构，通过电机驱