机器人工程机器人仿真与建模手册.docxVIP

工程仿真与建模手册

1.第1章仿真基础理论

1.1仿真概述

1.2仿真环境与工具选择

1.3运动学与动力学基础

1.4仿真模型构建方法

1.5仿真参数设置与验证

2.第2章运动学建模

2.1运动学基本概念

2.2正运动学计算方法

2.3逆运动学求解策略

2.4关节空间与笛卡尔空间转换

2.5仿真中运动学模型应用

3.第3章动力学建模

3.1动力学基本原理

3.2牛顿-欧拉法动力学建模

3.3惯性参数与力-运动学关系

3.4仿真中动力学模型应用

3.5动力学仿真工具使用

4.第4章仿真环境搭建

4.1仿真平台选择与安装

4.2模型导入与参数设置

4.3仿真场景构建与环境配置

4.4仿真运行与调试方法

4.5仿真结果分析与验证

5.第5章控制与路径规划

5.1控制基本原理

5.2PID控制算法应用

5.3路径规划方法

5.4动态路径规划与优化

5.5仿真中控制与路径规划实现

6.第6章仿真与测试

6.1仿真测试流程与标准

6.