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带变位机四轴法兰管切割机器人轨迹规划分析案例

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TOC\o1-3\h\u24915带变位机四轴法兰管切割机器人轨迹规划分析案例 1

9231.1圆筒垂直相交相贯线数学模型 1

225721.2机械臂末端执行器轨迹规划 3

265431.2.1关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划 3

49201.2.2任意两点间多项式轨迹规划算法 5

157031.3路径规划仿真结果 8

184271.4小结 11

从直观的理解出发，当需要利用工业机器人实现法兰管相贯线自动切割时需要使末端执行器上的喷枪按照一定的轨迹进行受控运动，这既是机器人的轨迹规划。从数学物理的角度来看，机器人的末端执行器轨迹规划除了需要规定能直观察觉到的空间轨迹外还需要确定机械臂通过一固定位置时的速度和加速度值，这样将空间中的无穷多相邻的包含速度、加速度信息的点连接起来就构成了一条完整的规划轨迹。

在确定规划轨迹之前，首先需要做的是求解笛卡尔坐标系中的空间相贯线方程。

1.1圆筒垂直相交相贯线数学模型

在进行自动切割任务之前，对工业切割机器人的运动轨迹需要进行精确求解得出其运动的数学模型，这是带变位机焊接机器进行运动规划中不可或缺的重要一步。

本课题中所涉及的管道相贯线的内外线是两不同直径圆柱轴线垂直相交时所形成的马鞍形外沿。对于该相贯线数学模型的建