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RV减速器的国内外发展现状的文献综述

RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器由于刚度好、强度高，精度优于谐波等其他减速器，被各个等领域广泛使用，并且RV减速器不会像谐波减速器那样随着使用时间的增加而精度会变得越来越低，因此RV减速器被全世界各个国家的高精度型机器人所应用，RV减速器将会逐步取代谐波减速器成为先进机器人中不可缺少的部件。

1.2.1国外发展现状

1926年，德国劳伦兹·勃朗创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

图SEQ图\*ARABIC2摆线针轮行星齿轮传动

针齿壳和摆线轮等核心部件的加工设备均从欧洲进口，每件售价1500多万元。日本虽然设备相对便宜，但禁止向中国减速器企业销售。日本RV系列减速器为同轴，具有结构严密、强度高、精密度高的优点，有寿命长、长期不维持的优点，同类可交换产品是日本公司的减速器的FineCyclo系列，与RV系列完全对应。它是减速器是世界上产量最丰富的减速器，原材料、轴承等配件的购买价格相对较低。

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