CN119533492A 地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法 （北京大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119533492A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202510098692.6

(22)申请日2025.01.22

(71)申请人北京大学

地址100080北京市海淀区颐和园路5号

申请人新奥（中国）燃气投资有限公司

(72)发明人高艳段慧玲黄天云陈小华任志勇庞旭林贺岩

(74)专利代理机构北京国源中科知识产权代理事务所(普通合伙)16179

专利代理师秦世林

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G06F18/25(2023.01)

G06F18/24(2023.01)

G06N3/006(2023.01)

权利要求书3页说明书15页附图1页

(54)发明名称

地下燃气管道定位机器人的多传感协同定

位系统及方法

(57)摘要

CN119533492A本发明公开了地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法，涉及管道三维定位领域，本发明通过在当前定位机器人上安装惯性传感器以及若干种辅助传感器，如视觉传感器等，在对待定位燃气管道进行三维定位时，将惯性传感器以及若干种辅助传感器测量得到的数据进行