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包装机器人系列编程：ABB IRB 120_（7）.ABBIRB120机器人编程实践：基本指令.docx

包装机器人系列编程：ABB IRB 120_（7）.ABBIRB120机器人编程实践：基本指令.docx

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    ABBIRB120机器人编程实践：基本指令

    1.运动指令

    1.1MoveL（线性运动）

    MoveL指令用于控制机器人沿着一条直线路径从当前点移动到目标点。这在包装机器人中非常常见，特别是在需要精确位置控制的场合，如将产品从一个包装箱移动到另一个包装箱。

    语法

    MoveLpos,v1000,z50,tool0;

    pos：目标位置，可以是一个设定的关节位置或笛卡尔坐标。

    v1000：速度，单位为mm/s。

    z50：转弯半径，单位为mm。设置为0表示不转弯。

    tool0：当前使用的工具数据。

    示例

    假设我们需要将机器人从当前位置移

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