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汽车行业研发部算法工程师计算机视觉应用手册

第1章视觉感知基础与数据准备

1.1图像预处理与增强策略

针对自动驾驶场景中的高动态范围（HDR）和夜间低照度问题，需先执行直方图均衡化（HistogramEqualization）以优化光照分布，随后利用高斯模糊（GaussianBlur）结合自适应阈值分割（AdaptiveThresholding）去除路面噪点，确保输入图像在灰度域内亮度均匀。在增强阶段，采用对比度自适应直方图均衡化（CLAHE）对原始图像进行局部对比度增强，同时应用颜色空间转换（如HSV或LAB颜色空间）以突出车辆特征颜色，并配合去雾算法（如基于灰度阈值或迭代滤波）提升夜间识别的清晰度。

针对高速移动物体产生的运动模糊，需先通过卡尔曼滤波（KalmanFilter）对图像进行去运动模糊处理，再应用高斯平滑（GaussianSmoothing）减少高频噪声，最后利用形态学开运算（MorphologicalOpenOperation）去除边缘残留的伪影。为应对光照剧烈变化，需实施色彩空间转换以增强鲁棒性，随后利用直方图均衡化（HistogramEqualization）扩展像素亮度范围，并应用高斯模糊（GaussianBlur）降低图像模糊度，最后通过形态学闭运算（MorphologicalClosedOperation）修