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室内清洁机器人自主返回充电路径规划算法：比较、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展和人们生活水平的不断提高，智能家居设备逐渐走进千家万户，为人们的生活带来了极大的便利。室内清洁机器人作为智能家居领域的重要成员，凭借其能够自动完成地面清洁、解放人类双手的优势，受到了越来越多消费者的青睐。据市场研究机构的数据显示，近年来全球室内清洁机器人市场规模持续增长，中国作为全球最大的消费市场之一，其家用智能清洁机器人行业也得到了迅猛发展，2019-2025年期间，市场规模预计将突破百亿元大关，年复合增长率保持在20%以上。

室内清洁机器人通常以充电电池作为能源供应，然而