CN119542982A 一种输电线路电力巡检机器人及其控制方法 （四川大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119542982A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202411684618.4

(22)申请日2024.11.22

(71)申请人四川大学

地址610044四川省成都市一环路南一段

24号

(72)发明人张凯高源洪智贤张琳鑫

胡亚辉赵武于淼郭鑫李骏

(74)专利代理机构北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙)11870

专利代理师屈小虹

(51)Int.Cl.

H02G1/02(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图6页

(54)发明名称

一种输电线路电力巡检机器人及其控制方

法

(57)摘要

CN119542982A本发明公开了一种输电线路电力巡检机器人及其控制方法，包括左攀爬臂和右攀爬臂；左攀爬臂、右攀爬臂的中部设置有角度开合机构；左攀爬臂、右攀爬臂上均设置有辅助臂；左攀爬臂、右攀爬臂的底部均设置有复合卡爪主体，每处复合卡爪主体上设置有电磁卡爪和两处机械卡爪；还包括S1_S6等控制步骤。本发明针对脚钉与巡检机器人的位置距离不同，结合特有的控制算法，可以根据脚钉是否可抓握区