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基于非线性PID反步法四旋翼无人机无源容错控制研究.pdf

基于非线性PID反步法四旋翼无人机无源容错控制研究.pdf

    2015年IEEE机器人与生物仿生学会议

    集，，2015年12月6‑9日

    使用非线性PID的四旋翼无人机容错控制*

    R.R.本雷兹基，M.塔吉恩，F.雅斯夫和O.克尔米亚

    —本文提出了一种基于非线性PID反步法的四旋翼无当控制器的鲁棒性超过故障的严重程度时，PFTCS控制

    人机无源容错控制器。所方案能够在执行器故障和参数设计可以令人满意的结果，此时不需要AFTC，从而

    变化的情况下确保鲁棒性和保持性能。非线性PID控制器应用节省了计算资源。文献中提

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