玻璃搬运机器人系列编程：ABB IRB 6700_（4）.ABBIRB6700的运动学基础与坐标系统.docx

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ABBIRB6700的运动学基础与坐标系统

在玻璃制造行业中，机器人搬运玻璃是一个复杂而精细的过程，涉及到机器人运动学和坐标系统的精确控制。本节将详细介绍ABBIRB6700机器人的运动学基础和坐标系统，帮助开发者更好地理解和应用这些概念，从而在实际编程中实现高效、准确的玻璃搬运任务。

1.运动学基础

1.1机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位置和姿态之间关系的学科。对于ABBIRB6700这样的六轴工业机器人，运动学主要涉及正运动学和逆运动学两个方面。

正运动学（ForwardKinematics）：已知各