本田机器人专利JPA_2001328083.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式移動ロボット、特に２足歩行ロボットが

接地する床の形状を精度良く推定する。さらに、推定精

度が低下する恐れがある状況では床形状の推定を中断す

る。

【解決手段】床形状推定器１３０において、少なくと

も全床反力モーメント（補償全床反力モーメントＭｄｍ

ｄ）の制御偏差に基づいて推定両脚間床傾斜偏差θｆｄ

ｂｅｓｔｍｖを推定すると共に、少なくとも目標各足平

床反力中心点まわりの各足平床反力モーメントの制御偏

差に基づいて推定各足平床傾斜偏差θｆｎｅｓｔｍｘ，

ｙを推定する。さらに、推定中断器（両脚間床傾斜偏差

推定中断器１４０、足平床傾斜偏差推定中断器１４６）

において、少なくともロボットの歩行時期に基づき、推

定精度が低下しそうな状況か否か判断し、推定精度が低

下する恐れがある状況にあると判断するときは床形状の

推定を中断する。

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