北理工机械原理讲义第9章 空间连杆机构及机器人机构.docxVIP

第九章?空间连杆机构及机器人机构

一、基本要求

（1）了解空间连杆机构（包括闭链与开链机构）的基本概念。

（2）?掌握空间连杆机构的自由度计算方法及计算自由度时的注意事项。

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二、基本概念和基础知识

机器人是一种能自动定位控制并可重新编程予以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬用材料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。空间连杆机构作为机器人的主体运动装置是我们本章的主要内容。

本章的开设可以增强学生对机器人机构的了解和认识。机器人中所涉及的自由度是用来确定手部相对机座的位置和姿态的独立参变数的数目，它等于操作机独立驱动的关节数目。自由度越多，操作机的适用性和通用性越好。工业机器人的