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2026年工业机器人技术(机器人应用技术)试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）

1.在工业机器人运动学建模中，用于描述连杆之间相对位置和姿态的齐次变换矩阵的维度是（）

A.3×3??B.4×4??C.6×6??D.2×2

答案：B

2.某六轴关节型机器人采用改进型DH参数法建模，其相邻连杆坐标系之间的变换顺序为（）

A.绕Z_i旋转→沿Z_i平移→沿X_i平移→绕X_i旋转

B.绕X_i旋转→沿X_i平移→沿Z_i平移→绕Z_i旋转

C.绕Z_i旋转→沿X_i平移→绕X_i旋转→沿Z_i平移

D.绕X_i旋转→沿Z_i平移→绕Z_i旋转→沿X_i平移

答案：A

3.在工业现场，采用Ethernet/IP总线实现机器人与PLC实时数据交换时，保证循环同步实时性的关键机制是（）

A.CSMA/CD??B.QoS优先级队列??C.时间片轮转??D.主从令牌

答案：B

4.当机器人末端执行器在笛卡尔空间做直线插补时，若要求恒定线速度v=200mm/s，且插补周期T=4ms，则每个周期内的路径增量Δs为（）

A.0.4mm??B.0.8mm??C.1.2mm??D.1.6mm

答案：B

5.在力控打磨应用中，采用导纳控制策略时，机器人表现出的动态刚度与导纳参数