Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析.pdfVIP

第34卷第1期机械设计Vo1．34No．1

2017年1月J0URNAL0FMACHINEDESIGNJan．2017

Delta机器人刚一柔混合位置误差建模与补偿分析木

郑坤明1,2，张秋菊1，2

(1．江南大学机械工程学院，江苏无锡214122；

2．江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏无锡214122)

摘要：以Delta机器人系统为研究对象。首先，根据其机构特点，基于几何空间矢量法，建立了刚体系统误差模型。其次，

根据柔性杆件弹性变形特性。基于空间有限元理论，在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后，综

合考虑两种误差模型建立了系统的刚一柔混合位置误差模型。经分析，提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台

位置误差进行补偿的方案，并利用New