蛇腹鳞的结构特点及其摩擦行为.ppt

蛇是广泛生存于各种环境的古老生物，四肢退

化，没有脚，依靠脊柱两侧的肌肉组有节律地收缩

和舒张使蛇体弯曲，产生波浪式运动。陆生和树栖

的蛇，表面披着细小的鳞片，其腹面有一列特别大、

呈覆瓦状排列的鳞片(腹鳞)能在肌肉作用下作前

后运动，是陆生和树栖种类蛇爬行的主要工具。蛇

的身体细长，周身有鳞片覆盖。在狭小的空间有很

好的通过能力。具有这种运动能力的机器人在灾难

搜救，狭小空间侦察等领域均有明确的需求。;图（1）是美国密歇根大学的Johann

Borenstein等设计的长度为1.2m的履

带式蛇形机器人原型，由5个模块单元

组成，在模块单元的四个表面上都设

置有履带，履带覆盖了机器人表面积

的80%。

;图（2）是国防科技大学张代兵等研制的蛇形机器人，该机器

人长1.2m、直径0.06m、重1.8kg，能像蛇一样运动身躯，在

地面或草丛中自主地蜿蜒运动，运动动力来源于蛇身的摆动，

蛇身下面的轮子没有动力，只是用来改变蛇体横向和纵向的摩

擦系数比，最大运动速度为20m/min。

;图（3）;蛇在陆地上运动方式一般有四种：见图4;（a）蜿蜒运动：蛇在平坦宽阔的地面上采用的运动方式，是最常见的

运动方式依靠腹部表皮与地面之间的摩擦推动自身快速前进。在蜿蜒运

动过程中，蛇将身体摆成S形，身体各部分具有相似的运动轨迹。这种

运动的特点是效率高，所占空间大，但不适于在光滑