基于环视摄像头多任务视觉感知网络用于自动驾驶.pdfVIP

IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS.预印本版本。2021年2月接受。1

OmniDet:基于环视头的多任务视觉感知网络

用于自动驾驶

V

arunRaviKumar,SenthilYogamani,HazemRashed,GaneshSitsu,Christian

¨

Witt,IsabelleLeang,StefanMilz和PatrickMaderValeo，德国Valeo，

Ilmenau，德国

Valeo，埃及Valeo，法国TU

—环视鱼眼头通常用于自动驾驶车辆周围360°的

近场感知。本工作提出了一种基于未校正鱼眼图像的多任务视

觉感知网络，使车辆能够感知其周围的环境。该网络由六个对

自动驾驶系统至关重要的主要任务组成