高尔夫球具质检机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（3）.机器人编程基础.docx

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机器人编程基础

1.机器人运动控制基础

1.1坐标系与变换

在机器人编程中，坐标系的概念至关重要。坐标系用于描述机器人各部分的位置和姿态，是实现精确运动控制的基础。FanucR-2000iB机器人的编程中，常用的坐标系包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

基坐标系

基坐标系是机器人固定在地面上的坐标系，通常用作参考坐标系。它定义了机器人的“世界”位置，所有其他坐标系都是相对于基坐标系进行变换的。

工具坐标系

工具坐标系是安装在机器人末端执行器（如夹具、焊枪等）上的坐标系。通过设置工具坐标系，可以精确控制工具的姿势和位置。工具坐标系的原点通常位于