《可倾转多旋翼飞行器的动力学建模和控制系统设计》13000字.docx

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可倾转多旋翼飞行器的动力学建模和控制系统设计

摘要：全向的飞行器是一个正在不断发展的领域。对于飞行器来说，在空中观察周围的环境的同时可以不受限制的与其他实物进行着交互是一种非常鲜明的优势。随着近些年人民日益增长的美好生活的需要，多旋翼飞行器走进人们的视野，其不再是少数人才能接触的事物，多旋翼飞行器走进了越来越多的人的生活，也走进了越来越多的行业，本文从飞行器的结构与组成、飞行器的动力学建模、控制器的设计三个方面展示了一种具备六自由度全向运动的多旋翼飞行器。首先，飞行器的结构与组成决定了飞行器的构造，这方面内容的了解可以便于我们理解该飞行器的，绘制完成三