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深空环境下探测器自主运行系统的架构设计

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、深空运行场景特性分析与需求分解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、自主运行体系总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.1分层解耦式体系结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.2核心功能引擎分工模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3接口规范与数据流转规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.4容错弹性与安全防护设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.5软硬件协同实现方案框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四、感知与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1多模态信息获取子体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2目标自主追踪与建模引擎．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3精细运动自主控制方案．．．．．．．．．．．．．