CN119573728A 面向复杂环境下使用雷达、激光雷达、imu、gps的自适应多传感器融合方法 （浙江工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119573728A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202411670045.X

(22)申请日2024.11.21

(71)申请人浙江工业大学

地址310014浙江省杭州市拱墅区潮王路

18号

(72)发明人钱程龙史秀纺陈积明李亮吴琦

(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201

专利代理师王兵王幸祥

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01S13/86(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S19/42(2010.01)

G01S19/52(2010.01)

权利要求书3页说明书9页附图2页

(54)发明名称

面向复杂环境下使用雷达、激光雷达、IMU、

GPS的自适应多传感器融合方法

(57)摘要

CN119573728A面向复杂环境下使用雷达、激光雷达、IMU、GPS的自适应多传感器融合方法，包括：接收雷达点云，初步区分单帧中的动态点云和静态点云；将动态点云与静态点云分别处理，获得机器人的绝对速度；通过激光雷达接收到点云数据，将毫米波雷达与激光雷达的每一帧数据进行时间同步和空间校准；实时去除每一帧