CN119573741A 一种无人机自主追踪轨迹规划方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119573741A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510132923.0

(22)申请日2025.02.06

(71)申请人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人张通李程颢赵克臻

(74)专利代理机构西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙)61290

专利代理师王丹

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G06N7/01(2023.01)

权利要求书2页说明书12页附图3页

(54)发明名称

一种无人机自主追踪轨迹规划方法

(57)摘要

CN119573741A本发明具体涉及一种无人机自主追踪轨迹规划方法，包括：首先无人机根据目标识别结果得到目标当前时刻的速度与位置。之后依据该位置与速度信息进行运动基元拓展来预测目标未来某一时刻的位置，同时进行马尔可夫链状态转移对目标出现在某一位置的概率进行预测。根据预测结果生成的潜力点，在所有潜力点附近生成利于观测目标的视点。再判断目标是否在无人机视野中，若在则无人机的路径规划终点为全局最优的观测点；若已丢失，依次遍历代价最高的视点尝试重新捕获目标。最后根据决策结果，构建多约束联合B样条轨迹优化模型，并将偏航角作为单独的