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2025年汽车行业研发部算法工程师算法模型研发手册

第1章

自动驾驶算法基础理论与架构设计

1.1自动驾驶算法基础理论综述

1.1.1基于深度学习的感知模型与特征提取原理

自动驾驶感知是算法体系的基石，其核心在于利用深度学习强大的特征提取能力替代传统规则引擎。以YOLOv8或FPN架构为例，算法首先通过卷积层对输入图像进行多尺度特征融合，提取出车道线、行人及交通标志等关键要素。在特征金字塔（FPN）结构中，浅层网络负责提取长距离上下文信息，而深层网络则专注于检测小目标细节。对于动态目标跟踪，算法需引入卡尔曼滤波与视觉里程计（VIO）的互补机制，通过光流法计算像素位移，结合视觉里