包装机器人系列编程：Fanuc M-10iA_（3）.FanucM-10iA工作原理与运动控制.docx

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FanucM-10iA工作原理与运动控制

1.机器人工作原理

1.1机器人结构

FanucM-10iA是一款六轴工业机器人，广泛应用于美发美容器材制造行业的包装任务。其结构包括六个关节，每个关节都有一个电动机驱动，通过这些关节的协同工作，机器人可以实现复杂的运动。具体结构如下：

轴1（J1）：机器人基座旋转轴，负责机器人的主要旋转运动。

轴2（J2）：肩部轴，负责机器人的前臂和上臂的提升和下降。

轴3（J3）：肘部轴，负责机器人的上臂和前臂的弯曲。

轴4（J4）：腕部轴，负责手腕的旋转。

轴5（J5）：腕部轴，负责手腕的倾斜。

轴6（J6）：