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时变惯性阵下无人艇路径跟踪控制策略与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）作为一种新型的水上自主航行平台，在军事和民用领域都展现出了巨大的应用潜力。在军事方面，无人艇可执行侦察、监视、反潜、反水雷等危险任务，有效降低人员伤亡风险。例如，在俄乌冲突中，乌克兰多次使用攻击型无人艇对俄罗斯的舰艇和港口设施发动袭击，取得了一定战果，这凸显了无人艇在现代海战中的重要作用。在民用领域，无人艇被广泛应用于海洋环境监测、水文测绘、海上救援、水上垃圾清理等任务。如用于海洋环境监测时，无人艇可实时收集海洋水质、气象等数据