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两轮自平衡小车模糊滑模控制：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，智能控制领域取得了显著的进步，两轮自平衡小车作为智能控制领域的典型代表，其研究与应用得到了广泛关注。两轮自平衡小车是一种基于动态稳定原理设计的交通工具或机器人平台，它通过控制算法保持车身在两轮支撑下的平衡状态。这种小车具有体积小、运动灵活、零转弯半径等优点，使其在智能交通、服务机器人等多个领域展现出巨大的应用潜力。

在智能交通领域，随着城市化进程的加速，交通拥堵和环境污染问题日益严重，对高效、便捷、环保的个人交通工具的需求愈发迫切。两轮自平衡小车以其小巧的身形，能够在狭窄的街道和拥挤的人群中自由穿梭，