柔性夹爪气动人工肌肉驱动系统非线性建模与滑模变结构控制设计_自动化控制.docxVIP

PAGE2

目录

TOC\o1-3\h\z\u柔性夹爪气动人工肌肉驱动系统非线性建模与滑模变结构控制设计 3

第一章绪论 3

1.1研究背景 3

1.2研究目的与意义 3

1.3研究内容与论文组织 4

第二章相关技术与文献综述 4

2.1相关技术概述 4

2.2国内外研究现状 5

2.3研究现状述评 6

第三章需求分析与总体设计 7

3.1需求分析 7

3.2总体架构设计 8

3.3关键技术选型与可行性分析 9

第四章详细设计 10

4.1气动人工肌肉静态非线性模型建立 10

4.2滑模变结构控制器设计 11

4.3系统仿真与参数整定 11

4.4控制系统实现细节 12

第五章系统实现 13

5.1开发环境与工具 13

5.2核心功能实现 13

5.3系统集成与部署 15

第六章系统测试与结果分析 16

6.1测试方案设计 16

6.2功能测试 17

6.3性能测试 18

6.4测试结果综合分析 19

第七章结论与展望 20

7.1研究结论 20

7.2主要创新点 20

7.3不足与展望 21

PAGE16

柔性夹