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智能驾驶L4级技术的传感器融合方案

一、引言

L4级智能驾驶作为SAE定义的高等级自动驾驶技术，其核心特征是在特定地理区域与场景内，车辆能够完全替代人类完成所有驾驶操作，无需驾驶员介入（SAEInternational，2021）。这一等级的自动驾驶对环境感知系统的精度、可靠性与全域覆盖能力提出了近乎苛刻的要求。单一传感器受限于自身物理特性，往往无法在复杂多变的交通场景中保持稳定的感知性能——例如摄像头在强光或黑夜环境下识别能力骤降，激光雷达在雨雪雾等恶劣天气中会出现信号衰减，毫米波雷达则难以区分物体的具体类别。因此，传感器融合技术成为L4级智能驾驶突破感知瓶颈的核心路径，通过整合多种传感器的数据与信息，实现优势互补，构建更全面、更可靠的环境感知体系。近年来，随着传感器硬件技术的迭代与融合算法的优化，传感器融合方案已经成为国内外自动驾驶企业与科研机构的研究重点，其成熟度直接决定了L4级智能驾驶的商业化落地进程（中国汽车工程学会，2022）。

二、L4级智能驾驶对传感器融合的核心需求

（一）环境感知的全域覆盖需求

L4级智能驾驶需要在城市道路、高速公路、园区等多种场景下稳定运行，这就要求感知系统能够实现对车辆周围全域环境的无死角覆盖，包括近距离的障碍物检测、中距离的车辆与行人跟踪、远距离的交通标志与路况预判。不同传感器的探测范围与精度存在明显差异：超声波雷达适用于10米以内的近距离