《移动机器人》课件-第3章-移动机器人传感器.pptxVIP

移动机器人

第三章传感器

目录3.1传感器及分类3.2内部传感器3.3外部传感器3.4多传感器融合移动机器人2

3.1传感器及分类要使移动机器人拥有智能，对环境变化做出反应，移动机器人须具有感知环境的能力。移动机器人的感知系统通常由多种传感器组成，用于感知机器人自身状态和外部环境，通过此信息来决策和控制机器人完成特定或多项任务。移动机器人传感器一般可分为两大类：内传感器（internalsensor）：内传感器用于测量机器人自身的位置、姿态以及速度、加速度等内部变量。外传感器（externalsensor）：外传感器用于了解外部环境以及作业对象的工作情况。移动机器人3

3.2内部传感器对移动机器人来说，内部传感器是用于测量移动机器人自身状态的功能元件，并将所测得的信息作为反馈信息送至控制器，形成闭环控制。内部传感器主要检测移动机器人的行程及速度、倾斜角等。常用的移动机器人内部传感器包括：编码器陀螺仪惯性测量单元IMU移动机器人4

3.2内部传感器3.2.1编码器编码器（Encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。根据位置感知原理的差异可分为：磁性编码器：在设计上使用霍尔效应感测器（Hall-sensor）技术，能够在条件恶劣的环境条件中输出可靠的数位信息回馈，具有稳固密封、广泛操作温度、高抗击性与抗震能力以及抗污染的优