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家电搬运机器人系列编程：KUKA KR 60 HA_（5）.KUKA KR 60 HA机器人编程基础.docx

家电搬运机器人系列编程：KUKA KR 60 HA_（5）.KUKA KR 60 HA机器人编程基础.docx

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    KUKAKR60HA机器人编程基础

    1.机器人控制系统概述

    1.1KUKA控制系统简介

    KUKAKR60HA机器人采用KUKA的控制系统，主要包括KRC4硬件和KUKARobotOperatingSystem(KUKARSI)软件。KRC4是KUKA的第四代控制系统，具备高性能的计算能力和灵活的扩展性。KUKARSI则是基于Linux系统的机器人控制软件，提供了丰富的编程接口和工具，支持多种编程语言，如KRL(KUKARobotLanguage)和C++。

    1.2控制系统的硬件构成

    KRC4控制柜：包含主控单元、电

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