尚硅谷嵌入式项目：MPU6050六轴运动处理组件详解.pdfVIP

1MPU6050基础介绍

MPU-6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多

组件方案，免除了组合陀螺仪与时的轴间差的问题，减少了安装空间。MPU-6050内

部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外

部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP:DigitalMotionProcessor）硬件加速引

擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP，我们可以使

用InvenSense公司的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运

算作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。MPU6050的特点包括：

•①以数字形式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、

欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据（需DMP支持）

•②具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec

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