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本节课学习内容1、任务6.6基础示教编程的综合运用项目六：工业机器人的基础示教编程与调试

May19,2026程序建立和运行：建立一个可以运行的基本程序4.1编制一个程序的基本流程在之前的任务中，已了解RAPID程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例，来体验一下ABB机器人便捷的程序编辑1.确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等等分配到不同的程序模块，方便管理。

May19,20262.确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开，夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。4.1编制一个程序的基本流程

May19,2026确定工作要求:1.机器人空闲时，在位置点pHome等待。2.如果外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束以后回到pHome点。pHomeP20P104.2.建立一个可运行的RAPID程序实例

May19,20261.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”4.2.建立一个可运行的RAPID程序实例

May19,20263.单击“取消”。

May19,20264.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。Key:此应用比较简单，所以只需建一