CN119589678A 并联机器人的控制方法、装置、存储介质和并联机器人 （沈阳工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119589678A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411894883.5

(22)申请日2024.12.21

(71)申请人沈阳工业大学

地址110870辽宁省沈阳市沈阳经济技术

开发区沈辽西路111号

(72)发明人郭忠峰刘剑汪靖宜王世龙项楷鸿

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

B25J9/00(2006.01)

权利要求书2页说明书19页附图9页

(54)发明名称

并联机器人的控制方法、装置、存储介质和

并联机器人

(57)摘要

CN119589678A本发明提供了一种并联机器人的控制方法、装置、存储介质和并联机器人，并联机器人的控制方法包括：构建新型滑模函数，新型滑模函数是描述全局非奇异快速终端滑模面的函数；获取与新型滑模函数对应的等效控制律；获取新型滑模函数对应的趋近控制律；基于等效控制律和趋近控制律控制并联机器人。在此过程中，采用全局非奇异快速终端滑模面，可以提高终端滑模控制的全局收敛速度、克服终端滑模面的奇异性与终端滑模面全局收敛速度慢问题。此外，利用设计的等效控制律和趋近控制律，可以改善动力学模型参数发生摄动产生不确定扰动的问题，同时，在外部载荷发生变化时，可以确保有良好的

CN11