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2015年IEEE机器人与仿生学会议集珠

海，，2015年12月6‑9日

基于扰动观测器的四旋翼鲁棒输出反馈位置控制*

—本文提出了一种在模型参数不确定性和外部干扰存在[5],中，通过估计模型参数和气动力阻尼系数，四旋

在的情况下，适用于四旋翼的鲁棒反馈位置控制方案。翼无人机位置控制误差在后退控制方案下被驱动到零附

通过设计扰动观测器来估计模型参数的不确定性及外部干扰，近。文献[6]提出了一种使用输入增强的自适应滑模控

保证了位置控制的鲁棒性。在设计扰动观测器的过程中，也将制器，以抑制传感器噪声的影响。文献[7]提出了一种新

四旋翼模型中的非线性项视为干扰。通过抑制干扰，将非线性

颖的双环控制器，该控制器对系统不确定性不敏感。

的四旋翼系统补偿为具有名义参数的线性系统。基于补

偿后的线性系统，设计了分数阶控制器以使四旋翼移动到目标上述方法都是基于所有状态变量均可获得的