上肢康复机器人多关节协同运动设计_机械康复设备.docx

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上肢康复机器人多关节协同运动设计

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着人口老龄化进程的加剧，脑血管疾病尤其是脑卒中的发病率呈现显著上升趋势。据世界卫生组织最新统计数据显示，全球每年新增脑卒中患者超过1500万，其中约75%的幸存者会遗留不同程度的运动功能障碍。

上肢作为人类执行精细操作与日常交互的核心肢体，其运动功能的丧失严重降低了患者的生活质量。偏瘫患者往往表现为肩、肘、腕等多个关节的协同运动失调，无法完成诸如抓取、进食等基本生活动作，给家庭和社会带来沉重负担。

传统的康复治疗主要依赖治疗师的手法辅助，这种方式不仅耗费巨大的人力资源，而且受限于治疗师的体力与经验，难