第10章 可控悬架系统.pptVIP

第八节主动悬架控制算法介绍式中,x=[x1,x2,…,xn]T是n维状态变量;u=[u1,u2,…,ur]T是r维控制矢量;t是时间变量;fT=(f1,f2,…,fn)是n维函数值矢量。而线性系统是一种特例,可以用如下的状态空间表达式表示:式中,A、B、C分别是n×n、n×r、m×n维时不变矩阵。对于由式(10-19)和式(10-20)表述的线性系统,若取状态变量和控制变量二次型函数的积分作为性能指标,这种动态系统最优化问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题。性能指标可以表述为:第八节主动悬架控制算法介绍通常加权矩阵Q为非负定对称矩阵或正定矩阵,它表示了相应状态分量在性能指标中所占的比重。矩阵R必须是正定的。而uT(t)Ru(t)是一与控制功率成正比的量,其积分表示控制过程所消耗的能量。为了求解最优控制问题,首先要根据状态方程和性能指标函数构造一个哈密尔顿函数:考虑到u(t)不受约束,所以使H取绝对极小的最优控制u*(t)可以通过驻点条件求得,即:由于R是正定矩阵,最终得出最优控制矩阵为:式中,x*(t)是相应于u*(t)的最优轨迹,P则是如下黎卡提(Riccati)方程的解,即第八节主动悬架控制算法介绍2.系统模型的建立下面以可考虑车辆前、后动力学关系的半车模