CN119594997A 基于改进鹭鹰优化算法的移动机器人路径规划方法 （重庆邮电大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119594997A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411644149.3

(22)申请日2024.11.18

(71)申请人重庆邮电大学

地址400065重庆市南岸区黄桷垭崇文路2

号

(72)发明人郑凯王邱霞李泳颖

(74)专利代理机构北京同恒源知识产权代理有限公司11275

专利代理师安纹西

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

G06N3/006(2023.01)

权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

基于改进鹭鹰优化算法的移动机器人路径

规划方法

(57)摘要

CN119594997A本发明涉及一种基于改进鹭鹰优化算法的移动机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：根据地图信息构建二维栅格地图，标记出起始点、目标点、障碍物；S2：构建一个多目标函数，以路径长度和路径平滑度评价路径的优劣；S3：利用均匀分布的Logistic混沌映射并结合LOS视线检测算法初始化种群；S4：采用自适应非线性惯性因子和樽海鞘群算法来改进鹭鹰优化算法，根据不同的迭代次数选择对应的全局搜索方式和局部搜索方式