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自动驾驶系统路径规划优化技术

一、引言

路径规划作为自动驾驶系统三大核心模块之一（感知、规划、控制），其优化程度直接影响车辆安全性、效率和乘客体验。随着城市交通复杂度增加，传统路径规划算法难以满足实时性、动态避障和多目标优化需求，促使学者们探索多样化优化技术。

二、规划流程与核心挑战

1.路径规划定义

在已知环境模型下，为车辆生成安全、合法、平滑的轨迹。包含静态环境（道路、障碍物）和动态交互（其他车辆、行人）。

2.架构划分

分为全局规划（长距离路线选择）和局部规划（短距离避障与轨迹跟踪）：

全局规划输出可行路线集合。

局部规划实现实时避障与精细轨迹跟踪。

3.主要挑战

环境不确定性：动