CN119594983A 一种基于改进eskf的编码器与imu融合的室内定位方法 （重庆科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119594983A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411812755.1

(22)申请日2024.12.10

(71)申请人重庆科技大学

地址401331重庆市沙坪坝区重庆科技大

学虎溪校区申请人王海洋

(72)发明人王海洋程伟李荣帅

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

权利要求书1页说明书2页附图1页

(54)发明名称

一种基于改进ESKF的编码器与IMU融合的室

内定位方法

(57)摘要

CN119594983A本发明提出了一种基于改进ESKF的编码器与IMU融合的室内定位方法，旨在提高自动导引车(AGV)或其他移动机器人在动态环境下的定位精度和控制稳定性。该方法结合了模糊逻辑的自适应特性与ESKF的非线性状态估计能力，实现了多传感器数据的不确定性补偿和动态调整。在实施过程中，首先利用编码器和IMU数据对系统的运动状态进行建模，并通过时间同步机制实现数据对齐。然后，引入模糊逻辑控制系统，根据传感器噪声的变化动态调整ESKF的过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，从而优化滤波性能。ESKF的预测步骤以编码器数据为主要输入，通过运动学模型估算车辆状态；更新步骤则结