样品处理机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iDall.docx

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1.机器人基础知识

1.1机器人坐标系

在样品处理机器人编程中，理解坐标系是非常重要的。坐标系定义了机器人的位置和姿态，是编程和调试的基础。FanucLRMate200iD机器人使用六轴关节坐标系，每个关节都有一个独立的轴号。

1.1.1坐标系类型

关节坐标系（JointCoordinates）：每个轴的值表示每个关节的角度或位置。

直角坐标系（CartesianCoordinates）：表示机器人末端执行器在三维空间中的位置和姿态。

工具坐标系（ToolCoordinates）：定义在工具中心点（TCP）的坐标系，用于描述工具的相对