工业机器人技术基础-第四章-机器人控制与驱动-.pptxVIP

?;?;?;工业机器人控制系统有以下特点:;?;5)描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。因此,仅仅采用位置闭环是不够的,还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。;2.工业机器人控制系统的基本功能;(4)坐标设置功能坐标设置功能有关节坐标系、绝对坐标系、工具坐

标系、用户自定义坐标系4种。;正文;正文;正文;(6)打印机接口打印机接口记录需要输出的各种信息。;(10)通信接口通信接口用于实现机器人和其他设备的信息交换,一般有

串行接口、并行接口等。;2.基本结构;