四自由度多用途气动机器人结构及控制设计说明书 (一).pdfVIP

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文摘3

Abstract3

第一章绪论

1.1机械手概述4

1.2机械手的构成与分类4

1.2.1机械手的构成.

1.2.2机械手的分类

1.3国内外进展状况7

1.4课题的提出及紧任务8

1.4.1课题的提出

1.4.2课题的紧任务

第二章机械手的设计方案

2.1机械手的座标型式与自由度10

2.2机械手的手部结构方案设计11

2.3机械手的手腕结构方案设计12

2.4机械手的手臂结构方案设计12

2.5机械手的驱动方案设计12

2.6机械手的操纵方案设计12

2.7机械手的紧参数12

2.8机械手的技术参数列表12

第三章手部结构设计

3.1夹持式手部结构14

3.1.1手指的形状与分类

3.1.2设计时