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无人车自主导航视觉惯性定位技术研究.pdf

无人车自主导航视觉惯性定位技术研究.pdf

    摘要

    智能无人车的自主定位技术是实现其行驶任务的核心。基于视觉和惯性传感器的

    SLAM技术凭借其结构简单、成本低廉的优势，能够有效实现无人车的自主导航而成

    为当前研究的热点。然而，实际环境复杂多变，光照条件剧烈变化、特征纹理缺失等

    因素常导致SLAM系统的定位误差增大。针对低纹理区域和动态光照环境导致SLAM

    定位下降的问题，在视觉特征中引入线特征，通过点线特征的融合充分表达环境信息，

    以提高无人车的视觉定位精度。以外，进一步研究视觉传感器与IMU的数据融合方

    法，以确保系统在复杂环境

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