基于改进卡尔曼滤波的INS_GPS组合导航系统优化与性能提升研究.docx

基于改进卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统优化与性能提升研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术领域，INS/GPS组合导航系统凭借其卓越的性能，成为了众多领域不可或缺的关键技术。INS（惯性导航系统）作为一种自主式导航系统，利用陀螺仪和加速度计等惯性元件，依据牛顿力学定律，通过积分运算获取载体的位置、速度和姿态等导航信息。其具备自主性强、隐蔽性好、抗干扰能力强以及能够提供高频导航数据等显著优势，在军事、航空航天等对自主性和实时性要求极高的领域发挥着关键作用。例如在军事行动中，战机、舰艇等武器装备在复杂电磁环境下，INS能够确保其导航的连续性和自主性，为作战任务的执行提