拣选机器人系列编程：KUKA Mobile Robots_（6）.KUKA移动机器人的路径规划与运动控制.docx

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KUKA移动机器人的路径规划与运动控制

路径规划的基本概念

路径规划是移动机器人技术中的一个重要组成部分，其目标是在给定的环境中为机器人找到一条从起始点到目标点的安全、高效、可行的路径。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个阶段：

全局路径规划：在已知环境中，从全局的角度为机器人生成一条最优路径。这一阶段通常使用静态地图和全局算法，如A*算法、Dijkstra算法等。

局部路径规划：在机器人运动过程中，根据实时感知的环境信息进行路径调整，以应对动态障碍物或环境变化。这一阶段通常使用传感器数据和局部算法，如人工势场法、动态窗口法等。

全局路径规划